德國KUBLER編碼器使用注意7大要點 以下是東莞市廣聯小任為大家介紹KUBLER編碼器使用要點，希望對您有所幫助，請看下面描述： 1.庫伯勒編碼器有個轉速上限，超過這個上限是不能正常工作的，這個是硬件的限制，原則上線數越多轉速就越低，這點在選型時要注意，編碼器的輸出一般是開漏的，所以單片機的io一定要上拉輸入狀態。 2.定時器初始化好以后，任何時候CNT寄存器的值就是編碼器的位置信息，正轉他會加反轉他會減這部分是不需要軟件干預的，初始化時給的TIM_Period 值應該是碼盤整圈的刻度值，在減溢出會自動修正為這個數。加超過此數值就回0. 3.如果要擴展成多圈計數需要溢出中斷像樓主說的，程序上圈計數加減方向位就行了。 4.庫伯勒編碼器每個定時器的輸入腳可以通過軟件設定濾波5.應用中如果沒有絕對位置信號或者初始化完成后還沒有收到絕對位置信號前的計數只能是相對計數。收到絕對位置信號后重新修改一次CNT的值就行了。碼盤一般都有零位置信號，結合到定時器捕獲輸入就行。上電以后要往返運動一下找到這個位置。 6.即便有濾波計數值偶爾也會有出錯誤的情況，一圈多計一個或少計一個數都是很正常的特別是轉速比較高的時候尤其明顯，有個絕對位置信號做修正是很有必要的。絕對位置信號不需要一定在零位置點，收到這個信號就將CNT修正為一個固定的數值即可。 7.庫伯勒編碼器開啟定時器的輸入中斷可以達到每個步計數都作處理的效果，但是高速運轉的時候你可能處理不過來。 KUBLER編碼器生產廠家運用鐘表齒輪機械的原理，當中心碼盤旋轉時，通過齒輪傳動另一組碼盤（或多組齒輪，多組碼盤），在單圈編碼的基礎上再增加圈數的編碼，以擴大編碼器的測量范圍，這樣的編碼器就稱為多圈式編碼器，它同樣是由機械位置確定編碼，每個位置編碼*一不重復，而無需記憶。 KUBLER單圈型編碼器另一個優點是由于測量范圍大，實際使用往往富裕較多，這樣在安裝時不必要費勁找零點，將某一中間位置作為起始點就可以了，而大大簡化了安裝調試難度。 德國KUBLER庫伯勒單圈型編碼器原理與選用注意的事項如下： 1．式編碼器的常規外形：38MM,58MM,66MM,80MM.100MM. 2．式編碼器分為：單圈，多圈。 3．式編碼器按原理分為：磁值編碼器，光電值編碼器4．式編碼器出線方式分為：側出線，后出線5．式編碼器軸分為：6MM,8MM,10MM,12MM,14MM,25MM. 6．式編碼器分為：軸，盲孔，通孔。 7．式編碼器防護等級分為：IP54-68. 8．B式編碼器安裝方式分為：夾緊法蘭、同步法蘭、夾緊帶同步法蘭、盲孔（彈簧，抱緊）、通孔（彈簧，鍵銷）9．式編碼器精度分為：單圈精度和多圈精度，加起來是總精度，也就是通常的多少位（常規24位，25位，30位，32位。。。。）。 10．式編碼器通訊協議波特率：4800~115200 bit/s，默認為9600 bit/s。刷新周期約1.5ms11.式編碼器輸出可選：SSI、4-20MA、profibus-dp、DEVicenet、并行、二進制碼、、BiSS、ISI、CANopen、Endat及Hiperface等KUBLER編碼器，因其每一個位置*一、抗干擾、無需掉電記憶，已經越來越廣泛地應用于各種工業系統中的角度、長度測量和定位控制。 編碼器光碼盤上有許多道刻線，每道刻線依次以2線、4線、8線、16線。。。。。。編排，這樣，在編碼器的每一個位置，通過讀取每道刻線的通、暗，獲得一組從2的零次方到2的n-1次方的*一的2進制編碼（格雷碼），這就稱為n位編碼器。這樣的編碼器是由碼盤的機械位置決定的，它不受停電、干擾的影響。編碼器由機械位置決定的每個位置的*一性，它無需記憶，無需找參考點，而且不用一直計數，什么時候需要知道位置，什么時候就去讀取它的位置。這樣，編碼器的抗干擾特性、數據的可靠性大大提高了。 KUBLER電機編碼器接線 ??然后這里是平衡車上的編碼器。 ??輪子上有一根線，最靠邊的兩根是電機電源線，由tb6612驅動，可以用來控制電機的速度和轉向。然后中間四個是編碼器接口。 ??注意~使用的兩個編碼器接反了。如果測試時輪子同向旋轉，計數值相反，只需改變AB相即可。或者在讀取的其中一個數字前加一個減號。 ??然后編碼器電源是5v，電源問題，這個是增量輸出霍爾編碼器。編碼器有AB相輸出，不僅能測速度，還能判別旋轉方向。根據上圖中的接線說明，我們可以看到，我們只需要給編碼器電源提供5V的電壓，電機轉動時就可以通過AB相輸出方波信號。編碼器自帶上拉電阻，無需外接上拉，直接接單片機IO讀取即可。 ??當然，這并不意味著編碼器必須使用定時器作為接口。有些微控制器沒有編碼器接口的功能，也可以用外部中斷代替。將編碼器A相的輸出接到單片機的外部中斷輸入口，這樣可以通過跳變沿觸發中斷，然后在相應的外部中斷服務函數中，再用B相的電平來判斷正向和反向旋轉。當A相當于一個過渡沿時，B相的高電平為正轉，低電平為反轉。那么普通的io口也可以處理。 ??但是使用stm32作為編碼器接口的好處是計數更智能，允許接口抖動而不影響結果。而且配置代碼很多，拉過來用就行了。所以下面介紹stm32定時器作為編碼器接口 德國KUBLER編碼器使用注意7大要點 |
