庫伯勒德國Kubler編碼器編碼方法

　　到這里，我們基本上明白了編碼器的原理：對每一個位置，給定一個的編碼，再用傳感器去識別每個位置的編碼，輸出與之相對應的信號，用來表示特定的位置。

　　如果要獲得更高的分辨率，那么就需要更多的編碼位數，也就是需要在圓周方向上，刻上更多的特定編碼（這通常都會加大碼盤）。

　　比如需要17位，也就是2^17=131072個位置，那么就需要131072個不同的編碼，這時的分辨率是360/131072＝0.00275°。

　　當然，并不是每個廠家的編碼方法，都和上面這個例子一樣。有的廠家不在半徑方向上劃分，只在圓周方向上劃分，但是基本理念是一樣的，就是用的編碼表示的位置。

　　這就是Kubler編碼器的核心思想。

　　剛剛說完了編碼方法，那么編碼器輸出的波形圖和增量式有什么不同呢？

　　還是以光學編碼器為例來說明，一個典型的編碼器輸出波形如下，右圖。

　　這里使用的是脈沖帶寬調制（PWM＝Pulse Width Modulation）。

　　如果在不改變碼盤條件下，還想獲得更高的分辨率，怎么辦？

　　可以用Interpolation，也就是信號插值。

　　Kubler旋轉編碼器原理是什么？增量式編碼器和編碼器有什么區別？

　　插值的含義是什么呢？我理解得也不是很多，但是數學上來說，插值就是通過已知的數據，去預測未知的數據。

　　在編碼器應用中，因為實際的位置，可能位于黑色刻線和透明窗口之間，插值就可以得到這些位置的值，從而獲得更高的分辨率。

　　理論上，插值可以獲得無限的分辨率，但是過高的插值也會引入新的問題，例如信號容易受到電噪聲的影響從而降低精度，需要與之相匹配的驅動和控制器，大量的數據處理需要花費更多的時間，需要更快的響應等。

　　目前，我在某供應商的產品目錄中，看到高的插值倍數是20000倍，分辨率達到0.002arcsec。當然，這個碼盤也很大，外徑達到206mm，一圈的物理周期是32400（也就是32400 Line Count）。

　　這個碼盤的物理分辨率是：360/32400＝0.01111°，插值后分辨率是：0.01111/20000*3600=0.002arcsec，這里除以3600是單位的換算。這款編碼器安裝后能實現的精度是±1arcsec＝±1/3600°。

　　Kubler旋轉編碼器的原理

　　這個圖是一個16位編碼器示意圖。整圈被分成了16份，也就是有16個扇區。

　　它和增量式編碼器的圖相似，但是又有一點不一樣：在半徑方向上，每一個扇區又被分成了4份。

　　LED光從碼盤一側照射下來，相應地，在碼盤另外一側有一個探測芯片，探測芯片有4個感應區，每個感應區，可以獲取同一個扇區每一份的狀態。

　　透明的窗口，光線穿過去，感應區感應到信號，不透明的區域，光線無法穿過，感應區無法感應到。

　　如果把有感應和無感應看成是兩種狀態，分別用1和0表示，那么每一個感應區可以表示2種狀態。

　　進而，同一個扇區中這4份（4位），可以表示2^4=16種狀態，這也是為什么這個碼盤在圓周方向上被分為了16份，其實相當于對每一個位置進行了編碼，每個編碼對應著一個特定的位置。

　　可能你也想問，能不能在半徑方向分4份，而在圓周方向多分幾份。多分沒有意義，因為半徑方向只有4位，無法表示更多的位置。少分又不能充分利用好感應到的狀態總數，所以分成2^4＝16份剛剛好。

　　比如下面這幅圖，從左到右可以分別表示0001, 0101, 1100，用十進制表示就是第1, 第5，第12個位置。

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